Les unitats de Servo de Yaskawa (Servodrives), també conegudes com a "Servo Controller de Yaskawa" i "Yaskawa Servo Controller", són un controlador utilitzat per controlar els servo motors. La seva funció és similar a la d’un convertidor de freqüència en motors de CA ordinaris i pertany al Servo System La primera part és el sistema de posicionament i posicionament. Generalment, el servo motor es controla a través de la posició, la velocitat i el parell per aconseguir el posicionament principal del posicionament del sistema de transmissió. Actualment és un producte de gamma alta de la tecnologia de transmissió. Sistema de robot de Yaskawa Manteniment integrat Programa de reparació de la unitat de servo de Yaskawa.
Falles i solucions comunes de les unitats de robot de Yaskawa
1. Mòdul de manteniment del controlador de Yaskawa DC Fenomen sobre sobretensió: Durant el procés d’aturada i desacceleració de l’inversor, el mòdul DC Falles de sobretensió es van produir diverses vegades, provocant el viatge d’alta tensió de l’usuari. La tensió del bus de l'usuari és massa alta, el bus real de la font d'alimentació de 6kV és superior a 6,3kV i el bus real de l'alimentació de 10kV és superior a 10.3kV. Quan la tensió del bus s’aplica a l’inversor, la tensió d’entrada del mòdul és massa alta i el mòdul informa de sobretensió del bus DC. Durant el procés d’inici de l’inversor, el bus de corrent continu de l’inversor és sobre-tensió quan la unitat de servo de Yaskawa s’executa a uns 4Hz.
Causa de la falla: Durant el procés d’aturada de l’inversor, el temps de desacceleració és massa ràpid, fent que el motor estigui en estat del generador. El motor s’alimenta d’energia al bus de corrent continu del mòdul per generar una tensió de bombament, fent que la tensió del bus de corrent continu sigui massa alta. Atès que el cablejat estàndard de fàbrica de transformadors in situ és de 10kV i 6kV, si la tensió del bus supera els 10,3kV o 6,3kV, la tensió de sortida del transformador serà massa alta, cosa que augmentarà la tensió del bus del mòdul i provocarà sobretensió. El conductor del servo de Yaskawa repara la connexió inversa de les fibres òptiques de diferents mòduls de fase a la mateixa posició (per exemple, la connexió inversa de les fibres òptiques A4 i B4), provocant que la sortida de tensió de fase sigui sobretovolta.
Solució:
Amplieu adequadament el temps de pujada/baixada i desacceleració.
Augmenteu el punt de protecció de sobretensió del mòdul, ara és tot 1150V.
Si la tensió dels usuaris arriba a 10,3kV (6kV) o superior, canvieu l'extrem de curtcircuit del transformador a 10,5kV (6,3kV). Manteniment de la unitat de servo de Yaskawa Comproveu si la fibra òptica està connectada de manera incorrecta i corregiu la fibra òptica connectada incorrectament.
2 Sistema de servo digital de robot digital MHMA 2KW. Tan aviat com la potència s’encén durant la prova, el motor vibra i fa molt de soroll, i el controlador mostra l’alarma núm. 16. Com resoldre el problema?
Aquest fenomen es deu generalment a que la configuració del guany del conductor és massa elevada, donant lloc a una oscil·lació autoexcitada. Ajusteu els paràmetres n.10, n.11 i n.12 per reduir adequadament el guany del sistema.
3. Per què?
L’alarma núm. 22 és una alarma de falles del codificador. Les causes són generalment:
A. Hi ha un problema amb el cablejat del codificador: desconnexió, curtcircuit, connexió equivocada, etc. Comproveu detingudament;
B. Hi ha un problema amb la placa del circuit de codificadors al motor: desalineació, danys, etc. Envieu -lo per reparar -lo.
4. Quan el motor del robot funciona a una velocitat molt baixa, de vegades s’accelera i de vegades s’alenteix, com l’arrossegament. Què he de fer?
El fenomen de rastreig de baixa velocitat del servo motor és generalment causat perquè el guany del sistema sigui massa baix. Si us plau, ajusteu els paràmetres n.10, n.11 i n.12 per ajustar adequadament el guany del sistema o executar la funció d’ajust automàtic del conductor.
5. En el mode de control de posició del sistema de servo Robot AC, el sistema de control produeix senyals de pols i direcció, però si es tracta d’una ordre de rotació endavant o una ordre de rotació inversa, el motor només gira en una direcció. Per què?
El sistema de servo Robot AC pot rebre tres senyals de control en mode de control de posició: pols/direcció, pols endavant/inversa i pols ortogonal A/B. La configuració de fàbrica del conductor és el pols de quadratura A/B (NO42 és 0), si us plau, canvieu No42 a 3 (senyal de pols/direcció).
.
Tot i que el motor és capaç de quedar fora de línia (en estat lliure) quan el senyal SRV-ON està desconnectat, no l’utilitzeu per iniciar o aturar el motor. L'ús freqüent per activar i desactivar el motor pot danyar la unitat. Si necessiteu implementar la funció fora de línia, podeu canviar el mode de control per aconseguir -ho: suposant que el sistema servo requereix control de posició, podeu definir el paràmetre de selecció del mode de control NO02 a 4, és a dir, el mode és el control de posició i El segon mode és el control del parell. A continuació, utilitzeu el mode C per canviar el mode de control: quan realitzeu el control de posició, engegueu el mode C del senyal per fer que la unitat funcioni en un mode (IE Position Control); Quan hagi de sortir fora de línia, enceneu el mode C del senyal per fer que el controlador funcioni en el segon mode (és a dir, control de parell). Com que l’entrada de l’ordre de parell TRQR no està cablejat, el parell de sortida del motor és zero, aconseguint així un funcionament fora de línia.
7. El Robot AC Servo utilitzat a la màquina de fresat CNC vam desenvolupar obres en mode de control analògic, i el senyal de posició es torna a alimentar a l’ordinador per al processament per la sortida de pols del controlador. Durant la depuració després de la instal·lació, quan es publiqui una ordre de moviment, el motor volarà. Quin és el motiu?
Aquest fenomen és causat per la seqüència de fase equivocada del senyal de quadratura A/B alimentat de la sortida del pols del conductor a l’ordinador, formant una retroalimentació positiva. Es pot gestionar amb els mètodes següents:
A. Modificar el programa de mostreig o algorisme;
B. Intercanvi A+ i A- (o B+ i B-) del senyal de sortida de pols del conductor per canviar la seqüència de fase;
C. Modifiqueu el paràmetre del controlador No45 i canvieu la seqüència de fase del seu senyal de sortida de pols.
8. El motor funciona més ràpidament en una direcció que l’altra;
(1) Causa de la falla: la fase del motor sense escombrat és equivocada.
Solució: detectar o esbrinar la fase correcta.
(2) Causa del fracàs: quan no s'utilitza per a la prova, el commutador de prova/desviació es troba en la posició de la prova.
Mètode de manteniment del controlador de robot: gireu el commutador de prova/desviació a la posició de desviació.
(3) Causa del fracàs: la posició de la desviació potenciòmetre és incorrecta.
Mètode de reparació de la unitat de Yaskawa: restabliment.
9. Parades de motor; Solució de manteniment de la unitat de servo de Yaskawa
(1) Causa de la falla: la polaritat de la retroalimentació de la velocitat és errònia.
Solució: podeu provar els mètodes següents.
a. Si és possible, desplaça el canvi de polaritat de retroalimentació a una altra posició. (En algunes unitats això és possible
b. Si utilitzeu un taquímetre, intercanvieu Tach+ i Tach al conductor.
c. Si utilitzeu un codificador, intercanvieu -lo i encès al conductor.
d. Si en mode de velocitat de la sala, intercanvien Hall-1 i Hall-3 al conductor i, a continuació, canvieu el motor-A i el motor-B.
(2) Causa de la falla: Quan es produeix la retroalimentació de la velocitat del codificador, la font d'alimentació del codificador perd energia.
Solució: comproveu la connexió a la font d’alimentació del codificador 5V. Assegureu -vos que l'alimentació pot proporcionar corrent suficient. Si utilitzeu una font d'alimentació externa, assegureu -vos que aquesta tensió es troba al terra del senyal del conductor.
10. Quan l’oscil·loscopi va comprovar la sortida de monitorització actual del controlador, es va trobar que era tot el soroll i no es podia llegir;
Causa de la falla: el terminal de sortida de control actual no està aïllat de l'alimentació de CA (transformador).
Mètode de tractament: podeu utilitzar un voltímetre de corrent continu per detectar i observar.
11. La llum LED és verda, però el motor no es mou;
(1) Causa de la falla: el motor en una o més direccions està prohibit operar.
Solució: comproveu els ports +inhibits i –inhibir.
(2) Causa de la falla: el senyal de comandament no està connectat al terra del senyal del conductor.
Solució: connecteu el terra del senyal de comandament al terra del senyal del controlador.
Solució de manteniment del controlador del servo de robot de Yaskawa
12. Després d’encendre’s, la llum LED del conductor no s’il·lumina;
Causa de falla: la tensió d’alimentació és massa baixa, inferior al requisit de valor de tensió mínim.
Solució: comproveu i augmenteu la tensió d’alimentació.
13. Quan el motor gira, la llum LED parpelleja;
(1) Causa del fracàs: error de fase de sala.
Solució: comproveu si l’interruptor de configuració de fase del motor (60 °/120 °) és correcte. La majoria dels motors sense escombrat tenen una diferència de fase de 120 °.
(2) Causa del fracàs: fallada del sensor de la sala
Solució: Detecta les tensions de la sala A, la sala B i la sala C quan el motor gira. El valor de tensió ha d’estar entre 5VDC i 0.
14. La llum LED sempre es manté vermella;
Causa de la fallada del conductor del robot de Yaskawa: hi ha una falla.
Solució: Causa: sobretensió, infraversió, curtcircuit, sobreescalfament, conductor desactivat, sala no vàlida.
L'anterior és un resum d'algunes falles comunes sobre les unitats de servo robot de Yaskawa. Espero que sigui molt útil per a tothom. Si teniu dubtes sobre el penjoll de Robot de Yaskawa, les peces de recanvi de robot de Yaskawa, etc., podeu consultar: proveïdor de serveis de robot de Yaskawa
Posada Posada: maig-29-2024
