Els servoaccionaments Yaskawa (servodrives), també coneguts com "servocontrolador Yaskawa" i "servocontrolador Yaskawa", són un controlador utilitzat per controlar servomotors.La seva funció és similar a la d'un convertidor de freqüència en motors de CA normals i pertany al sistema servo. La primera part és el sistema de posicionament i posicionament.En general, el servomotor es controla mitjançant la posició, la velocitat i el parell per aconseguir el posicionament principal del posicionament del sistema de transmissió.Actualment és un producte d'alta gamma de tecnologia de transmissió.Manteniment integrat del sistema de robots Yaskawa Programa de reparació de servomotors Yaskawa.
Falles i solucions habituals dels servoaccionaments del robot Yaskawa
1. Fenòmen de fallada de sobretensió de CC del mòdul de manteniment del controlador Yaskawa: durant el procés d'apagada i desacceleració de l'inversor, es van produir falles de sobretensió de CC del mòdul diverses vegades, provocant que l'interruptor d'alta tensió de l'usuari s'encetés.La tensió del bus de l'usuari és massa alta, el bus real de la font d'alimentació de 6KV és superior a 6,3KV i el bus real de la font d'alimentació de 10KV és superior a 10,3KV.Quan s'aplica la tensió del bus a l'inversor, la tensió d'entrada del mòdul és massa alta i el mòdul informa de sobretensió del bus de CC.Durant el procés d'arrencada de l'inversor, el bus de CC de l'inversor té sobretensió quan el servomotor Yaskawa funciona a uns 4 HZ.
Causa de l'error: durant el procés d'apagada de l'inversor, el temps de desacceleració és massa ràpid, la qual cosa fa que el motor estigui en estat de generador.El motor retorna energia al bus de CC del mòdul per generar una tensió de bombeig, fent que la tensió del bus de CC sigui massa alta.Com que el cablejat estàndard de fàbrica dels transformadors in situ és de 10KV i 6KV, si la tensió del bus supera els 10,3KV o 6,3KV, la tensió de sortida del transformador serà massa alta, cosa que augmentarà la tensió del bus del mòdul i provocarà sobretensió.El servo controlador Yaskawa repara la connexió inversa de fibres òptiques de diferents mòduls de fase a la mateixa posició (per exemple, la connexió inversa de fibres òptiques A4 i B4), fent que la sortida de tensió de fase sigui sobretensió.
Solució:
Amplieu correctament el temps de pujada/baixa i el temps de desacceleració.
Augmenteu el punt de protecció de sobretensió del mòdul, ara és tot 1150V.
Si la tensió de l'usuari arriba a 10,3KV (6KV) o superior, canvieu l'extrem curtcircuitat del transformador a 10,5KV (6,3KV).Manteniment del servomotor Yaskawa comproveu si la fibra òptica està connectada incorrectament i corregiu la fibra òptica connectada incorrectament.
2. Robot servosistema digital AC MHMA 2KW.Tan bon punt s'engega l'alimentació durant la prova, el motor vibra i fa molt de soroll, i aleshores el conductor mostra l'alarma núm. 16. Com resoldre el problema?
Aquest fenomen es deu generalment a que la configuració del guany del conductor és massa alta, donant lloc a una oscil·lació autoexcitada.Ajusteu els paràmetres N.10, N.11 i N.12 per reduir adequadament el guany del sistema.
3. L'alarma núm. 22 apareix quan el servocontrolador de CA del robot està encès.Per què?
L'alarma núm. 22 és una alarma d'error del codificador.Les causes són generalment:
R. Hi ha un problema amb el cablejat del codificador: desconnexió, curtcircuit, connexió incorrecta, etc. Comproveu-ho amb cura;
B. Hi ha un problema amb la placa de circuit del codificador del motor: desalineació, danys, etc. Envieu-lo per reparar-lo.
4. Quan el servomotor del robot funciona a una velocitat molt baixa, de vegades s'accelera i de vegades s'alenteix, com ara gatejar.Que hauria de fer?
El fenomen de rastreig a baixa velocitat del servomotor generalment és causat perquè el guany del sistema és massa baix.Ajusteu els paràmetres N.10, N.11 i N.12 per ajustar adequadament el guany del sistema o executeu la funció d'ajust automàtic del guany del conductor.
5. En el mode de control de posició del servosistema de CA del robot, el sistema de control emet senyals de pols i direcció, però tant si es tracta d'una ordre de rotació cap endavant com d'una ordre de rotació inversa, el motor només gira en una direcció.Per què?
El servosistema de CA del robot pot rebre tres senyals de control en mode de control de posició: pols/direcció, pols cap endavant/marrere i pols ortogonal A/B.La configuració de fàbrica del controlador és pols de quadratura A/B (No42 és 0), canvieu No42 a 3 (senyal de pols/direcció).
6. Quan s'utilitza el servosistema de CA del robot, es pot utilitzar el servo-ON com a senyal per controlar el motor fora de línia de manera que l'eix del motor es pugui girar directament?
Tot i que el motor pot sortir de línia (en estat lliure) quan es desconnecta el senyal SRV-ON, no l'utilitzeu per engegar o aturar el motor.El seu ús freqüent per encendre i apagar el motor pot danyar la unitat.Si necessiteu implementar la funció fora de línia, podeu canviar el mode de control per aconseguir-ho: suposant que el servosistema requereix control de posició, podeu establir el paràmetre de selecció del mode de control No02 a 4, és a dir, el mode és control de posició i el segon mode és el control de parell.A continuació, utilitzeu C-MODE per canviar el mode de control: quan feu el control de posició, activeu el senyal C-MODE per fer que la unitat funcioni en un sol mode (és a dir, control de posició);quan s'ha de desconnectar, activeu el senyal C-MODE perquè el controlador funcioni en el segon mode (és a dir, control de parell).Com que l'entrada de comandament de parell TRQR no està connectada, el parell de sortida del motor és zero, aconseguint així un funcionament fora de línia.
7. El robot AC servo utilitzat a la fresadora CNC que hem desenvolupat funciona en mode de control analògic, i el senyal de posició es retorna a l'ordinador per processar-lo mitjançant la sortida de pols del controlador.Durant la depuració després de la instal·lació, quan s'emet una ordre de moviment, el motor volarà.Quin és el motiu?
Aquest fenomen és causat per la seqüència de fase incorrecta del senyal de quadratura A/B retroalimentat des de la sortida del pols del controlador a l'ordinador, formant una retroalimentació positiva.Es pot gestionar pels mètodes següents:
A. Modificar el programa o algorisme de mostreig;
B. Canvia A+ i A- (o B+ i B-) del senyal de sortida de pols del controlador per canviar la seqüència de fase;
C. Modifiqueu el paràmetre del controlador No45 i canvieu la seqüència de fases del seu senyal de sortida d'impulsos.
8. El motor funciona més ràpid en una direcció que en l'altra;
(1) Causa de l'error: la fase del motor sense escombretes és incorrecta.
Solució: detecta o esbrina la fase correcta.
(2) Causa de la fallada: quan no s'utilitza per a la prova, l'interruptor de prova/desviació es troba a la posició de prova.
Mètode de manteniment del controlador del robot: gireu l'interruptor de prova/desviació a la posició de desviació.
(3) Causa de la fallada: la posició del potenciòmetre de desviació és incorrecta.
Mètode de reparació de la unitat Yaskawa: restabliment.
9. Parades de motors;Solució de manteniment de servomotors Yaskawa
(1) Causa de l'error: la polaritat de la retroalimentació de velocitat és incorrecta.
Solució: podeu provar els mètodes següents.
a.Si és possible, moveu l'interruptor de polaritat de retroalimentació de posició a una altra posició.(En algunes unitats això és possible
b.Si utilitzeu un tacòmetre, canvieu TACH+ i TACH- al controlador.
c.Si utilitzeu un codificador, intercanvieu ENC A i ENC B al controlador.
d.Si estàs en el mode de velocitat HALL, intercanvia HALL-1 i HALL-3 al conductor, i després intercanvia Motor-A i Motor-B.
(2) Causa de l'error: quan es produeix la retroalimentació de la velocitat del codificador, la font d'alimentació del codificador perd potència.
Solució: comproveu la connexió a la font d'alimentació del codificador de 5 V.Assegureu-vos que la font d'alimentació pot proporcionar suficient corrent.Si utilitzeu una font d'alimentació externa, assegureu-vos que aquesta tensió és a la terra del senyal del controlador.
10. Quan l'oscil·loscopi va comprovar la sortida de monitorització actual del controlador, es va trobar que tot era soroll i no es podia llegir;
Causa de l'error: el terminal de sortida de monitorització de corrent no està aïllat de la font d'alimentació de CA (transformador).
Mètode de tractament: podeu utilitzar un voltímetre de CC per detectar i observar.
11. La llum LED és verda, però el motor no es mou;
(1) Causa de l'avaria: el motor en una o més direccions està prohibit de funcionar.
Solució: comproveu els ports +INHIBIT i –INHIBIT.
(2) Causa de l'error: el senyal de comandament no està connectat a la terra del senyal del conductor.
Solució: connecteu la terra del senyal de comandament a la terra del senyal del conductor.
Solució de manteniment del servomotor del robot Yaskawa
12. Després de l'encesa, la llum LED del conductor no s'encén;
Causa de la fallada: la tensió d'alimentació és massa baixa, inferior al requisit de valor de tensió mínim.
Solució: comproveu i augmenteu la tensió d'alimentació.
13. Quan el motor gira, la llum LED parpelleja;
(1) Causa de la fallada: error de fase HALL.
Solució: comproveu si l'interruptor de configuració de fase del motor (60°/120°) és correcte.La majoria dels motors sense escombretes tenen una diferència de fase de 120°.
(2) Causa de la fallada: fallada del sensor HALL
Solució: detecteu les tensions de Hall A, Hall B i Hall C quan el motor gira.El valor de tensió ha d'estar entre 5VDC i 0.
14. La llum LED sempre roman vermella;
Causa de la fallada del controlador del robot Yaskawa: hi ha una fallada.
Solució: Causa: sobretensió, subtensió, curtcircuit, sobreescalfament, controlador desactivat, HALL no vàlid.
L'anterior és un resum d'alguns errors comuns dels servoaccionaments del robot Yaskawa.Espero que sigui molt útil per a tothom.Si teniu cap pregunta sobre el penjoll didàctic del robot Yaskawa, les peces de recanvi del robot Yaskawa, etc., podeu consultar: proveïdor de serveis de robots Yaskawa
Hora de publicació: 29-maig-2024
